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raysan5
548
src/raymath.c
548
src/raymath.c
@@ -199,6 +199,28 @@ Vector3 VectorReflect(Vector3 vector, Vector3 normal)
|
||||
return result;
|
||||
}
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||||
|
||||
// Transforms a Vector3 with a given Matrix
|
||||
void VectorTransform(Vector3 *v, Matrix mat)
|
||||
{
|
||||
float x = v->x;
|
||||
float y = v->y;
|
||||
float z = v->z;
|
||||
|
||||
//MatrixTranspose(&mat);
|
||||
|
||||
v->x = mat.m0*x + mat.m4*y + mat.m8*z + mat.m12;
|
||||
v->y = mat.m1*x + mat.m5*y + mat.m9*z + mat.m13;
|
||||
v->z = mat.m2*x + mat.m6*y + mat.m10*z + mat.m14;
|
||||
};
|
||||
|
||||
// Return a Vector3 init to zero
|
||||
Vector3 VectorZero()
|
||||
{
|
||||
Vector3 zero = { 0.0, 0.0, 0.0 };
|
||||
|
||||
return zero;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//----------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// Module Functions Definition - Matrix math
|
||||
//----------------------------------------------------------------------------------
|
||||
@@ -234,17 +256,17 @@ float MatrixDeterminant(Matrix mat)
|
||||
float result;
|
||||
|
||||
// Cache the matrix values (speed optimization)
|
||||
float a00 = mat.m0, a01 = mat.m1, a02 = mat.m2, a03 = mat.m3;
|
||||
float a10 = mat.m4, a11 = mat.m5, a12 = mat.m6, a13 = mat.m7;
|
||||
float a20 = mat.m8, a21 = mat.m9, a22 = mat.m10, a23 = mat.m11;
|
||||
float a30 = mat.m12, a31 = mat.m13, a32 = mat.m14, a33 = mat.m15;
|
||||
float a00 = mat.m0, a01 = mat.m1, a02 = mat.m2, a03 = mat.m3;
|
||||
float a10 = mat.m4, a11 = mat.m5, a12 = mat.m6, a13 = mat.m7;
|
||||
float a20 = mat.m8, a21 = mat.m9, a22 = mat.m10, a23 = mat.m11;
|
||||
float a30 = mat.m12, a31 = mat.m13, a32 = mat.m14, a33 = mat.m15;
|
||||
|
||||
result = a30*a21*a12*a03 - a20*a31*a12*a03 - a30*a11*a22*a03 + a10*a31*a22*a03 +
|
||||
a20*a11*a32*a03 - a10*a21*a32*a03 - a30*a21*a02*a13 + a20*a31*a02*a13 +
|
||||
a30*a01*a22*a13 - a00*a31*a22*a13 - a20*a01*a32*a13 + a00*a21*a32*a13 +
|
||||
a30*a11*a02*a23 - a10*a31*a02*a23 - a30*a01*a12*a23 + a00*a31*a12*a23 +
|
||||
a10*a01*a32*a23 - a00*a11*a32*a23 - a20*a11*a02*a33 + a10*a21*a02*a33 +
|
||||
a20*a01*a12*a33 - a00*a21*a12*a33 - a10*a01*a22*a33 + a00*a11*a22*a33;
|
||||
result = a30*a21*a12*a03 - a20*a31*a12*a03 - a30*a11*a22*a03 + a10*a31*a22*a03 +
|
||||
a20*a11*a32*a03 - a10*a21*a32*a03 - a30*a21*a02*a13 + a20*a31*a02*a13 +
|
||||
a30*a01*a22*a13 - a00*a31*a22*a13 - a20*a01*a32*a13 + a00*a21*a32*a13 +
|
||||
a30*a11*a02*a23 - a10*a31*a02*a23 - a30*a01*a12*a23 + a00*a31*a12*a23 +
|
||||
a10*a01*a32*a23 - a00*a11*a32*a23 - a20*a11*a02*a33 + a10*a21*a02*a33 +
|
||||
a20*a01*a12*a33 - a00*a21*a12*a33 - a10*a01*a22*a33 + a00*a11*a22*a33;
|
||||
|
||||
return result;
|
||||
}
|
||||
@@ -261,21 +283,21 @@ void MatrixTranspose(Matrix *mat)
|
||||
Matrix temp;
|
||||
|
||||
temp.m0 = mat->m0;
|
||||
temp.m1 = mat->m4;
|
||||
temp.m2 = mat->m8;
|
||||
temp.m3 = mat->m12;
|
||||
temp.m4 = mat->m1;
|
||||
temp.m5 = mat->m5;
|
||||
temp.m6 = mat->m9;
|
||||
temp.m7 = mat->m13;
|
||||
temp.m8 = mat->m2;
|
||||
temp.m9 = mat->m6;
|
||||
temp.m10 = mat->m10;
|
||||
temp.m11 = mat->m14;
|
||||
temp.m12 = mat->m3;
|
||||
temp.m13 = mat->m7;
|
||||
temp.m14 = mat->m11;
|
||||
temp.m15 = mat->m15;
|
||||
temp.m1 = mat->m4;
|
||||
temp.m2 = mat->m8;
|
||||
temp.m3 = mat->m12;
|
||||
temp.m4 = mat->m1;
|
||||
temp.m5 = mat->m5;
|
||||
temp.m6 = mat->m9;
|
||||
temp.m7 = mat->m13;
|
||||
temp.m8 = mat->m2;
|
||||
temp.m9 = mat->m6;
|
||||
temp.m10 = mat->m10;
|
||||
temp.m11 = mat->m14;
|
||||
temp.m12 = mat->m3;
|
||||
temp.m13 = mat->m7;
|
||||
temp.m14 = mat->m11;
|
||||
temp.m15 = mat->m15;
|
||||
|
||||
*mat = temp;
|
||||
}
|
||||
@@ -285,50 +307,50 @@ void MatrixInvert(Matrix *mat)
|
||||
{
|
||||
Matrix temp;
|
||||
|
||||
// Cache the matrix values (speed optimization)
|
||||
// Cache the matrix values (speed optimization)
|
||||
float a00 = mat->m0, a01 = mat->m1, a02 = mat->m2, a03 = mat->m3;
|
||||
float a10 = mat->m4, a11 = mat->m5, a12 = mat->m6, a13 = mat->m7;
|
||||
float a20 = mat->m8, a21 = mat->m9, a22 = mat->m10, a23 = mat->m11;
|
||||
float a30 = mat->m12, a31 = mat->m13, a32 = mat->m14, a33 = mat->m15;
|
||||
|
||||
float b00 = a00*a11 - a01*a10;
|
||||
float b01 = a00*a12 - a02*a10;
|
||||
float b02 = a00*a13 - a03*a10;
|
||||
float b03 = a01*a12 - a02*a11;
|
||||
float b04 = a01*a13 - a03*a11;
|
||||
float b05 = a02*a13 - a03*a12;
|
||||
float b06 = a20*a31 - a21*a30;
|
||||
float b07 = a20*a32 - a22*a30;
|
||||
float b08 = a20*a33 - a23*a30;
|
||||
float b09 = a21*a32 - a22*a31;
|
||||
float b10 = a21*a33 - a23*a31;
|
||||
float b11 = a22*a33 - a23*a32;
|
||||
float a10 = mat->m4, a11 = mat->m5, a12 = mat->m6, a13 = mat->m7;
|
||||
float a20 = mat->m8, a21 = mat->m9, a22 = mat->m10, a23 = mat->m11;
|
||||
float a30 = mat->m12, a31 = mat->m13, a32 = mat->m14, a33 = mat->m15;
|
||||
|
||||
// Calculate the invert determinant (inlined to avoid double-caching)
|
||||
float invDet = 1/(b00*b11 - b01*b10 + b02*b09 + b03*b08 - b04*b07 + b05*b06);
|
||||
float b00 = a00*a11 - a01*a10;
|
||||
float b01 = a00*a12 - a02*a10;
|
||||
float b02 = a00*a13 - a03*a10;
|
||||
float b03 = a01*a12 - a02*a11;
|
||||
float b04 = a01*a13 - a03*a11;
|
||||
float b05 = a02*a13 - a03*a12;
|
||||
float b06 = a20*a31 - a21*a30;
|
||||
float b07 = a20*a32 - a22*a30;
|
||||
float b08 = a20*a33 - a23*a30;
|
||||
float b09 = a21*a32 - a22*a31;
|
||||
float b10 = a21*a33 - a23*a31;
|
||||
float b11 = a22*a33 - a23*a32;
|
||||
|
||||
// Calculate the invert determinant (inlined to avoid double-caching)
|
||||
float invDet = 1/(b00*b11 - b01*b10 + b02*b09 + b03*b08 - b04*b07 + b05*b06);
|
||||
|
||||
printf("%f\n", invDet);
|
||||
|
||||
temp.m0 = (a11*b11 - a12*b10 + a13*b09)*invDet;
|
||||
temp.m1 = (-a01*b11 + a02*b10 - a03*b09)*invDet;
|
||||
temp.m2 = (a31*b05 - a32*b04 + a33*b03)*invDet;
|
||||
temp.m3 = (-a21*b05 + a22*b04 - a23*b03)*invDet;
|
||||
temp.m4 = (-a10*b11 + a12*b08 - a13*b07)*invDet;
|
||||
temp.m5 = (a00*b11 - a02*b08 + a03*b07)*invDet;
|
||||
temp.m6 = (-a30*b05 + a32*b02 - a33*b01)*invDet;
|
||||
temp.m7 = (a20*b05 - a22*b02 + a23*b01)*invDet;
|
||||
temp.m8 = (a10*b10 - a11*b08 + a13*b06)*invDet;
|
||||
temp.m9 = (-a00*b10 + a01*b08 - a03*b06)*invDet;
|
||||
temp.m10 = (a30*b04 - a31*b02 + a33*b00)*invDet;
|
||||
temp.m11 = (-a20*b04 + a21*b02 - a23*b00)*invDet;
|
||||
temp.m12 = (-a10*b09 + a11*b07 - a12*b06)*invDet;
|
||||
temp.m13 = (a00*b09 - a01*b07 + a02*b06)*invDet;
|
||||
temp.m14 = (-a30*b03 + a31*b01 - a32*b00)*invDet;
|
||||
temp.m15 = (a20*b03 - a21*b01 + a22*b00)*invDet;
|
||||
|
||||
temp.m0 = (a11*b11 - a12*b10 + a13*b09)*invDet;
|
||||
temp.m1 = (-a01*b11 + a02*b10 - a03*b09)*invDet;
|
||||
temp.m2 = (a31*b05 - a32*b04 + a33*b03)*invDet;
|
||||
temp.m3 = (-a21*b05 + a22*b04 - a23*b03)*invDet;
|
||||
temp.m4 = (-a10*b11 + a12*b08 - a13*b07)*invDet;
|
||||
temp.m5 = (a00*b11 - a02*b08 + a03*b07)*invDet;
|
||||
temp.m6 = (-a30*b05 + a32*b02 - a33*b01)*invDet;
|
||||
temp.m7 = (a20*b05 - a22*b02 + a23*b01)*invDet;
|
||||
temp.m8 = (a10*b10 - a11*b08 + a13*b06)*invDet;
|
||||
temp.m9 = (-a00*b10 + a01*b08 - a03*b06)*invDet;
|
||||
temp.m10 = (a30*b04 - a31*b02 + a33*b00)*invDet;
|
||||
temp.m11 = (-a20*b04 + a21*b02 - a23*b00)*invDet;
|
||||
temp.m12 = (-a10*b09 + a11*b07 - a12*b06)*invDet;
|
||||
temp.m13 = (a00*b09 - a01*b07 + a02*b06)*invDet;
|
||||
temp.m14 = (-a30*b03 + a31*b01 - a32*b00)*invDet;
|
||||
temp.m15 = (a20*b03 - a21*b01 + a22*b00)*invDet;
|
||||
|
||||
PrintMatrix(temp);
|
||||
|
||||
*mat = temp;
|
||||
|
||||
*mat = temp;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Normalize provided matrix
|
||||
@@ -337,21 +359,21 @@ void MatrixNormalize(Matrix *mat)
|
||||
float det = MatrixDeterminant(*mat);
|
||||
|
||||
mat->m0 /= det;
|
||||
mat->m1 /= det;
|
||||
mat->m2 /= det;
|
||||
mat->m3 /= det;
|
||||
mat->m4 /= det;
|
||||
mat->m5 /= det;
|
||||
mat->m6 /= det;
|
||||
mat->m7 /= det;
|
||||
mat->m8 /= det;
|
||||
mat->m9 /= det;
|
||||
mat->m10 /= det;
|
||||
mat->m11 /= det;
|
||||
mat->m12 /= det;
|
||||
mat->m13 /= det;
|
||||
mat->m14 /= det;
|
||||
mat->m15 /= det;
|
||||
mat->m1 /= det;
|
||||
mat->m2 /= det;
|
||||
mat->m3 /= det;
|
||||
mat->m4 /= det;
|
||||
mat->m5 /= det;
|
||||
mat->m6 /= det;
|
||||
mat->m7 /= det;
|
||||
mat->m8 /= det;
|
||||
mat->m9 /= det;
|
||||
mat->m10 /= det;
|
||||
mat->m11 /= det;
|
||||
mat->m12 /= det;
|
||||
mat->m13 /= det;
|
||||
mat->m14 /= det;
|
||||
mat->m15 /= det;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Returns identity matrix
|
||||
@@ -368,21 +390,21 @@ Matrix MatrixAdd(Matrix left, Matrix right)
|
||||
Matrix result = MatrixIdentity();
|
||||
|
||||
result.m0 = left.m0 + right.m0;
|
||||
result.m1 = left.m1 + right.m1;
|
||||
result.m2 = left.m2 + right.m2;
|
||||
result.m3 = left.m3 + right.m3;
|
||||
result.m4 = left.m4 + right.m4;
|
||||
result.m5 = left.m5 + right.m5;
|
||||
result.m6 = left.m6 + right.m6;
|
||||
result.m7 = left.m7 + right.m7;
|
||||
result.m8 = left.m8 + right.m8;
|
||||
result.m9 = left.m9 + right.m9;
|
||||
result.m10 = left.m10 + right.m10;
|
||||
result.m11 = left.m11 + right.m11;
|
||||
result.m12 = left.m12 + right.m12;
|
||||
result.m13 = left.m13 + right.m13;
|
||||
result.m14 = left.m14 + right.m14;
|
||||
result.m15 = left.m15 + right.m15;
|
||||
result.m1 = left.m1 + right.m1;
|
||||
result.m2 = left.m2 + right.m2;
|
||||
result.m3 = left.m3 + right.m3;
|
||||
result.m4 = left.m4 + right.m4;
|
||||
result.m5 = left.m5 + right.m5;
|
||||
result.m6 = left.m6 + right.m6;
|
||||
result.m7 = left.m7 + right.m7;
|
||||
result.m8 = left.m8 + right.m8;
|
||||
result.m9 = left.m9 + right.m9;
|
||||
result.m10 = left.m10 + right.m10;
|
||||
result.m11 = left.m11 + right.m11;
|
||||
result.m12 = left.m12 + right.m12;
|
||||
result.m13 = left.m13 + right.m13;
|
||||
result.m14 = left.m14 + right.m14;
|
||||
result.m15 = left.m15 + right.m15;
|
||||
|
||||
return result;
|
||||
}
|
||||
@@ -393,21 +415,21 @@ Matrix MatrixSubstract(Matrix left, Matrix right)
|
||||
Matrix result = MatrixIdentity();
|
||||
|
||||
result.m0 = left.m0 - right.m0;
|
||||
result.m1 = left.m1 - right.m1;
|
||||
result.m2 = left.m2 - right.m2;
|
||||
result.m3 = left.m3 - right.m3;
|
||||
result.m4 = left.m4 - right.m4;
|
||||
result.m5 = left.m5 - right.m5;
|
||||
result.m6 = left.m6 - right.m6;
|
||||
result.m7 = left.m7 - right.m7;
|
||||
result.m8 = left.m8 - right.m8;
|
||||
result.m9 = left.m9 - right.m9;
|
||||
result.m10 = left.m10 - right.m10;
|
||||
result.m11 = left.m11 - right.m11;
|
||||
result.m12 = left.m12 - right.m12;
|
||||
result.m13 = left.m13 - right.m13;
|
||||
result.m14 = left.m14 - right.m14;
|
||||
result.m15 = left.m15 - right.m15;
|
||||
result.m1 = left.m1 - right.m1;
|
||||
result.m2 = left.m2 - right.m2;
|
||||
result.m3 = left.m3 - right.m3;
|
||||
result.m4 = left.m4 - right.m4;
|
||||
result.m5 = left.m5 - right.m5;
|
||||
result.m6 = left.m6 - right.m6;
|
||||
result.m7 = left.m7 - right.m7;
|
||||
result.m8 = left.m8 - right.m8;
|
||||
result.m9 = left.m9 - right.m9;
|
||||
result.m10 = left.m10 - right.m10;
|
||||
result.m11 = left.m11 - right.m11;
|
||||
result.m12 = left.m12 - right.m12;
|
||||
result.m13 = left.m13 - right.m13;
|
||||
result.m14 = left.m14 - right.m14;
|
||||
result.m15 = left.m15 - right.m15;
|
||||
|
||||
return result;
|
||||
}
|
||||
@@ -476,51 +498,51 @@ Matrix MatrixFromAxisAngle(Vector3 axis, float angle)
|
||||
|
||||
Matrix mat = MatrixIdentity();
|
||||
|
||||
float x = axis.x, y = axis.y, z = axis.z;
|
||||
float x = axis.x, y = axis.y, z = axis.z;
|
||||
|
||||
float length = sqrt(x*x + y*y + z*z);
|
||||
float length = sqrt(x*x + y*y + z*z);
|
||||
|
||||
if ((length != 1) && (length != 0))
|
||||
if ((length != 1) && (length != 0))
|
||||
{
|
||||
length = 1 / length;
|
||||
x *= length;
|
||||
y *= length;
|
||||
z *= length;
|
||||
}
|
||||
|
||||
float s = sin(angle);
|
||||
float c = cos(angle);
|
||||
float t = 1-c;
|
||||
|
||||
// Cache some matrix values (speed optimization)
|
||||
float a00 = mat.m0, a01 = mat.m1, a02 = mat.m2, a03 = mat.m3;
|
||||
float a10 = mat.m4, a11 = mat.m5, a12 = mat.m6, a13 = mat.m7;
|
||||
float a20 = mat.m8, a21 = mat.m9, a22 = mat.m10, a23 = mat.m11;
|
||||
|
||||
// Construct the elements of the rotation matrix
|
||||
float b00 = x*x*t + c, b01 = y*x*t + z*s, b02 = z*x*t - y*s;
|
||||
float b10 = x*y*t - z*s, b11 = y*y*t + c, b12 = z*y*t + x*s;
|
||||
float b20 = x*z*t + y*s, b21 = y*z*t - x*s, b22 = z*z*t + c;
|
||||
|
||||
// Perform rotation-specific matrix multiplication
|
||||
result.m0 = a00*b00 + a10*b01 + a20*b02;
|
||||
result.m1 = a01*b00 + a11*b01 + a21*b02;
|
||||
result.m2 = a02*b00 + a12*b01 + a22*b02;
|
||||
result.m3 = a03*b00 + a13*b01 + a23*b02;
|
||||
result.m4 = a00*b10 + a10*b11 + a20*b12;
|
||||
result.m5 = a01*b10 + a11*b11 + a21*b12;
|
||||
result.m6 = a02*b10 + a12*b11 + a22*b12;
|
||||
result.m7 = a03*b10 + a13*b11 + a23*b12;
|
||||
result.m8 = a00*b20 + a10*b21 + a20*b22;
|
||||
result.m9 = a01*b20 + a11*b21 + a21*b22;
|
||||
result.m10 = a02*b20 + a12*b21 + a22*b22;
|
||||
result.m11 = a03*b20 + a13*b21 + a23*b22;
|
||||
result.m12 = mat.m12;
|
||||
result.m13 = mat.m13;
|
||||
result.m14 = mat.m14;
|
||||
result.m15 = mat.m15;
|
||||
length = 1 / length;
|
||||
x *= length;
|
||||
y *= length;
|
||||
z *= length;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return result;
|
||||
float s = sin(angle);
|
||||
float c = cos(angle);
|
||||
float t = 1-c;
|
||||
|
||||
// Cache some matrix values (speed optimization)
|
||||
float a00 = mat.m0, a01 = mat.m1, a02 = mat.m2, a03 = mat.m3;
|
||||
float a10 = mat.m4, a11 = mat.m5, a12 = mat.m6, a13 = mat.m7;
|
||||
float a20 = mat.m8, a21 = mat.m9, a22 = mat.m10, a23 = mat.m11;
|
||||
|
||||
// Construct the elements of the rotation matrix
|
||||
float b00 = x*x*t + c, b01 = y*x*t + z*s, b02 = z*x*t - y*s;
|
||||
float b10 = x*y*t - z*s, b11 = y*y*t + c, b12 = z*y*t + x*s;
|
||||
float b20 = x*z*t + y*s, b21 = y*z*t - x*s, b22 = z*z*t + c;
|
||||
|
||||
// Perform rotation-specific matrix multiplication
|
||||
result.m0 = a00*b00 + a10*b01 + a20*b02;
|
||||
result.m1 = a01*b00 + a11*b01 + a21*b02;
|
||||
result.m2 = a02*b00 + a12*b01 + a22*b02;
|
||||
result.m3 = a03*b00 + a13*b01 + a23*b02;
|
||||
result.m4 = a00*b10 + a10*b11 + a20*b12;
|
||||
result.m5 = a01*b10 + a11*b11 + a21*b12;
|
||||
result.m6 = a02*b10 + a12*b11 + a22*b12;
|
||||
result.m7 = a03*b10 + a13*b11 + a23*b12;
|
||||
result.m8 = a00*b20 + a10*b21 + a20*b22;
|
||||
result.m9 = a01*b20 + a11*b21 + a21*b22;
|
||||
result.m10 = a02*b20 + a12*b21 + a22*b22;
|
||||
result.m11 = a03*b20 + a13*b21 + a23*b22;
|
||||
result.m12 = mat.m12;
|
||||
result.m13 = mat.m13;
|
||||
result.m14 = mat.m14;
|
||||
result.m15 = mat.m15;
|
||||
|
||||
return result;
|
||||
};
|
||||
|
||||
// Create rotation matrix from axis and angle
|
||||
@@ -645,35 +667,35 @@ Matrix MatrixMultiply(Matrix left, Matrix right)
|
||||
{
|
||||
Matrix result;
|
||||
|
||||
// Cache the matrix values (speed optimization)
|
||||
float a00 = left.m0, a01 = left.m1, a02 = left.m2, a03 = left.m3;
|
||||
float a10 = left.m4, a11 = left.m5, a12 = left.m6, a13 = left.m7;
|
||||
float a20 = left.m8, a21 = left.m9, a22 = left.m10, a23 = left.m11;
|
||||
float a30 = left.m12, a31 = left.m13, a32 = left.m14, a33 = left.m15;
|
||||
|
||||
float b00 = right.m0, b01 = right.m1, b02 = right.m2, b03 = right.m3;
|
||||
float b10 = right.m4, b11 = right.m5, b12 = right.m6, b13 = right.m7;
|
||||
float b20 = right.m8, b21 = right.m9, b22 = right.m10, b23 = right.m11;
|
||||
float b30 = right.m12, b31 = right.m13, b32 = right.m14, b33 = right.m15;
|
||||
|
||||
result.m0 = b00*a00 + b01*a10 + b02*a20 + b03*a30;
|
||||
result.m1 = b00*a01 + b01*a11 + b02*a21 + b03*a31;
|
||||
result.m2 = b00*a02 + b01*a12 + b02*a22 + b03*a32;
|
||||
result.m3 = b00*a03 + b01*a13 + b02*a23 + b03*a33;
|
||||
result.m4 = b10*a00 + b11*a10 + b12*a20 + b13*a30;
|
||||
result.m5 = b10*a01 + b11*a11 + b12*a21 + b13*a31;
|
||||
result.m6 = b10*a02 + b11*a12 + b12*a22 + b13*a32;
|
||||
result.m7 = b10*a03 + b11*a13 + b12*a23 + b13*a33;
|
||||
result.m8 = b20*a00 + b21*a10 + b22*a20 + b23*a30;
|
||||
result.m9 = b20*a01 + b21*a11 + b22*a21 + b23*a31;
|
||||
result.m10 = b20*a02 + b21*a12 + b22*a22 + b23*a32;
|
||||
result.m11 = b20*a03 + b21*a13 + b22*a23 + b23*a33;
|
||||
result.m12 = b30*a00 + b31*a10 + b32*a20 + b33*a30;
|
||||
result.m13 = b30*a01 + b31*a11 + b32*a21 + b33*a31;
|
||||
result.m14 = b30*a02 + b31*a12 + b32*a22 + b33*a32;
|
||||
result.m15 = b30*a03 + b31*a13 + b32*a23 + b33*a33;
|
||||
|
||||
return result;
|
||||
// Cache the matrix values (speed optimization)
|
||||
float a00 = left.m0, a01 = left.m1, a02 = left.m2, a03 = left.m3;
|
||||
float a10 = left.m4, a11 = left.m5, a12 = left.m6, a13 = left.m7;
|
||||
float a20 = left.m8, a21 = left.m9, a22 = left.m10, a23 = left.m11;
|
||||
float a30 = left.m12, a31 = left.m13, a32 = left.m14, a33 = left.m15;
|
||||
|
||||
float b00 = right.m0, b01 = right.m1, b02 = right.m2, b03 = right.m3;
|
||||
float b10 = right.m4, b11 = right.m5, b12 = right.m6, b13 = right.m7;
|
||||
float b20 = right.m8, b21 = right.m9, b22 = right.m10, b23 = right.m11;
|
||||
float b30 = right.m12, b31 = right.m13, b32 = right.m14, b33 = right.m15;
|
||||
|
||||
result.m0 = b00*a00 + b01*a10 + b02*a20 + b03*a30;
|
||||
result.m1 = b00*a01 + b01*a11 + b02*a21 + b03*a31;
|
||||
result.m2 = b00*a02 + b01*a12 + b02*a22 + b03*a32;
|
||||
result.m3 = b00*a03 + b01*a13 + b02*a23 + b03*a33;
|
||||
result.m4 = b10*a00 + b11*a10 + b12*a20 + b13*a30;
|
||||
result.m5 = b10*a01 + b11*a11 + b12*a21 + b13*a31;
|
||||
result.m6 = b10*a02 + b11*a12 + b12*a22 + b13*a32;
|
||||
result.m7 = b10*a03 + b11*a13 + b12*a23 + b13*a33;
|
||||
result.m8 = b20*a00 + b21*a10 + b22*a20 + b23*a30;
|
||||
result.m9 = b20*a01 + b21*a11 + b22*a21 + b23*a31;
|
||||
result.m10 = b20*a02 + b21*a12 + b22*a22 + b23*a32;
|
||||
result.m11 = b20*a03 + b21*a13 + b22*a23 + b23*a33;
|
||||
result.m12 = b30*a00 + b31*a10 + b32*a20 + b33*a30;
|
||||
result.m13 = b30*a01 + b31*a11 + b32*a21 + b33*a31;
|
||||
result.m14 = b30*a02 + b31*a12 + b32*a22 + b33*a32;
|
||||
result.m15 = b30*a03 + b31*a13 + b32*a23 + b33*a33;
|
||||
|
||||
return result;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Returns perspective projection matrix
|
||||
@@ -681,28 +703,28 @@ Matrix MatrixFrustum(double left, double right, double bottom, double top, doubl
|
||||
{
|
||||
Matrix result;
|
||||
|
||||
float rl = (right - left);
|
||||
float tb = (top - bottom);
|
||||
float fn = (far - near);
|
||||
float rl = (right - left);
|
||||
float tb = (top - bottom);
|
||||
float fn = (far - near);
|
||||
|
||||
result.m0 = (near*2) / rl;
|
||||
result.m1 = 0;
|
||||
result.m2 = 0;
|
||||
result.m3 = 0;
|
||||
result.m4 = 0;
|
||||
result.m5 = (near*2) / tb;
|
||||
result.m6 = 0;
|
||||
result.m7 = 0;
|
||||
result.m8 = (right + left) / rl;
|
||||
result.m9 = (top + bottom) / tb;
|
||||
result.m10 = -(far + near) / fn;
|
||||
result.m11 = -1;
|
||||
result.m12 = 0;
|
||||
result.m13 = 0;
|
||||
result.m14 = -(far*near*2) / fn;
|
||||
result.m15 = 0;
|
||||
result.m0 = (near*2) / rl;
|
||||
result.m1 = 0;
|
||||
result.m2 = 0;
|
||||
result.m3 = 0;
|
||||
result.m4 = 0;
|
||||
result.m5 = (near*2) / tb;
|
||||
result.m6 = 0;
|
||||
result.m7 = 0;
|
||||
result.m8 = (right + left) / rl;
|
||||
result.m9 = (top + bottom) / tb;
|
||||
result.m10 = -(far + near) / fn;
|
||||
result.m11 = -1;
|
||||
result.m12 = 0;
|
||||
result.m13 = 0;
|
||||
result.m14 = -(far*near*2) / fn;
|
||||
result.m15 = 0;
|
||||
|
||||
return result;
|
||||
return result;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Returns perspective projection matrix
|
||||
@@ -720,25 +742,25 @@ Matrix MatrixOrtho(double left, double right, double bottom, double top, double
|
||||
Matrix result;
|
||||
|
||||
float rl = (right - left);
|
||||
float tb = (top - bottom);
|
||||
float fn = (far - near);
|
||||
|
||||
float tb = (top - bottom);
|
||||
float fn = (far - near);
|
||||
|
||||
result.m0 = 2 / rl;
|
||||
result.m1 = 0;
|
||||
result.m2 = 0;
|
||||
result.m3 = 0;
|
||||
result.m4 = 0;
|
||||
result.m5 = 2 / tb;
|
||||
result.m6 = 0;
|
||||
result.m7 = 0;
|
||||
result.m8 = 0;
|
||||
result.m9 = 0;
|
||||
result.m10 = -2 / fn;
|
||||
result.m11 = 0;
|
||||
result.m12 = -(left + right) / rl;
|
||||
result.m13 = -(top + bottom) / tb;
|
||||
result.m14 = -(far + near) / fn;
|
||||
result.m15 = 1;
|
||||
result.m1 = 0;
|
||||
result.m2 = 0;
|
||||
result.m3 = 0;
|
||||
result.m4 = 0;
|
||||
result.m5 = 2 / tb;
|
||||
result.m6 = 0;
|
||||
result.m7 = 0;
|
||||
result.m8 = 0;
|
||||
result.m9 = 0;
|
||||
result.m10 = -2 / fn;
|
||||
result.m11 = 0;
|
||||
result.m12 = -(left + right) / rl;
|
||||
result.m13 = -(top + bottom) / tb;
|
||||
result.m14 = -(far + near) / fn;
|
||||
result.m15 = 1;
|
||||
|
||||
return result;
|
||||
}
|
||||
@@ -747,7 +769,7 @@ Matrix MatrixOrtho(double left, double right, double bottom, double top, double
|
||||
Matrix MatrixLookAt(Vector3 eye, Vector3 target, Vector3 up)
|
||||
{
|
||||
Matrix result;
|
||||
|
||||
|
||||
Vector3 z = VectorSubtract(eye, target);
|
||||
VectorNormalize(&z);
|
||||
Vector3 x = VectorCrossProduct(up, z);
|
||||
@@ -793,7 +815,7 @@ void PrintMatrix(Matrix m)
|
||||
// Calculates the length of a quaternion
|
||||
float QuaternionLength(Quaternion quat)
|
||||
{
|
||||
return sqrt(quat.x*quat.x + quat.y*quat.y + quat.z*quat.z + quat.w*quat.w);
|
||||
return sqrt(quat.x*quat.x + quat.y*quat.y + quat.z*quat.z + quat.w*quat.w);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Normalize provided quaternion
|
||||
@@ -818,15 +840,15 @@ Quaternion QuaternionMultiply(Quaternion q1, Quaternion q2)
|
||||
{
|
||||
Quaternion result;
|
||||
|
||||
float qax = q1.x, qay = q1.y, qaz = q1.z, qaw = q1.w;
|
||||
float qbx = q2.x, qby = q2.y, qbz = q2.z, qbw = q2.w;
|
||||
|
||||
result.x = qax*qbw + qaw*qbx + qay*qbz - qaz*qby;
|
||||
result.y = qay*qbw + qaw*qby + qaz*qbx - qax*qbz;
|
||||
result.z = qaz*qbw + qaw*qbz + qax*qby - qay*qbx;
|
||||
result.w = qaw*qbw - qax*qbx - qay*qby - qaz*qbz;
|
||||
|
||||
return result;
|
||||
float qax = q1.x, qay = q1.y, qaz = q1.z, qaw = q1.w;
|
||||
float qbx = q2.x, qby = q2.y, qbz = q2.z, qbw = q2.w;
|
||||
|
||||
result.x = qax*qbw + qaw*qbx + qay*qbz - qaz*qby;
|
||||
result.y = qay*qbw + qaw*qby + qaz*qbx - qax*qbz;
|
||||
result.z = qaz*qbw + qaw*qbz + qax*qby - qay*qbx;
|
||||
result.w = qaw*qbw - qax*qbx - qay*qby - qaz*qbz;
|
||||
|
||||
return result;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Calculates spherical linear interpolation between two quaternions
|
||||
@@ -834,9 +856,9 @@ Quaternion QuaternionSlerp(Quaternion q1, Quaternion q2, float amount)
|
||||
{
|
||||
Quaternion result;
|
||||
|
||||
float cosHalfTheta = q1.x*q2.x + q1.y*q2.y + q1.z*q2.z + q1.w*q2.w;
|
||||
|
||||
if (abs(cosHalfTheta) >= 1.0) result = q1;
|
||||
float cosHalfTheta = q1.x*q2.x + q1.y*q2.y + q1.z*q2.z + q1.w*q2.w;
|
||||
|
||||
if (abs(cosHalfTheta) >= 1.0) result = q1;
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
float halfTheta = acos(cosHalfTheta);
|
||||
@@ -859,9 +881,9 @@ Quaternion QuaternionSlerp(Quaternion q1, Quaternion q2, float amount)
|
||||
result.z = (q1.z*ratioA + q2.z*ratioB);
|
||||
result.w = (q1.w*ratioA + q2.w*ratioB);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return result;
|
||||
return result;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Returns a quaternion from a given rotation matrix
|
||||
@@ -947,42 +969,42 @@ Matrix QuaternionToMatrix(Quaternion q)
|
||||
{
|
||||
Matrix result;
|
||||
|
||||
float x = q.x, y = q.y, z = q.z, w = q.w;
|
||||
float x = q.x, y = q.y, z = q.z, w = q.w;
|
||||
|
||||
float x2 = x + x;
|
||||
float y2 = y + y;
|
||||
float z2 = z + z;
|
||||
float x2 = x + x;
|
||||
float y2 = y + y;
|
||||
float z2 = z + z;
|
||||
|
||||
float xx = x*x2;
|
||||
float xy = x*y2;
|
||||
float xz = x*z2;
|
||||
float xx = x*x2;
|
||||
float xy = x*y2;
|
||||
float xz = x*z2;
|
||||
|
||||
float yy = y*y2;
|
||||
float yz = y*z2;
|
||||
float zz = z*z2;
|
||||
float yy = y*y2;
|
||||
float yz = y*z2;
|
||||
float zz = z*z2;
|
||||
|
||||
float wx = w*x2;
|
||||
float wy = w*y2;
|
||||
float wz = w*z2;
|
||||
float wx = w*x2;
|
||||
float wy = w*y2;
|
||||
float wz = w*z2;
|
||||
|
||||
result.m0 = 1 - (yy + zz);
|
||||
result.m1 = xy - wz;
|
||||
result.m2 = xz + wy;
|
||||
result.m3 = 0;
|
||||
result.m4 = xy + wz;
|
||||
result.m5 = 1 - (xx + zz);
|
||||
result.m6 = yz - wx;
|
||||
result.m7 = 0;
|
||||
result.m8 = xz - wy;
|
||||
result.m9 = yz + wx;
|
||||
result.m10 = 1 - (xx + yy);
|
||||
result.m11 = 0;
|
||||
result.m12 = 0;
|
||||
result.m13 = 0;
|
||||
result.m14 = 0;
|
||||
result.m15 = 1;
|
||||
|
||||
return result;
|
||||
result.m0 = 1 - (yy + zz);
|
||||
result.m1 = xy - wz;
|
||||
result.m2 = xz + wy;
|
||||
result.m3 = 0;
|
||||
result.m4 = xy + wz;
|
||||
result.m5 = 1 - (xx + zz);
|
||||
result.m6 = yz - wx;
|
||||
result.m7 = 0;
|
||||
result.m8 = xz - wy;
|
||||
result.m9 = yz + wx;
|
||||
result.m10 = 1 - (xx + yy);
|
||||
result.m11 = 0;
|
||||
result.m12 = 0;
|
||||
result.m13 = 0;
|
||||
result.m14 = 0;
|
||||
result.m15 = 1;
|
||||
|
||||
return result;
|
||||
}
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||||
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// Returns the axis and the angle for a given quaternion
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